人形机器人能够完成抬手、转身、行走、抓取等动作，除了依靠算法、传感器和电机，关节内部的减速机构同样至关重要。

（图片来源：网络，侵删）

典型的机器人关节执行器通常由电机、减速器和控制系统组成。减速器需要把电机的高速旋转转化为关节所需的低速、大扭矩输出，同时兼顾效率、精度、噪音和使用寿命。

在这个过程中，润滑脂虽然用量不大，却直接影响齿轮啮合、温升、噪音、磨损以及关节长期运行的稳定性。

本次项目应用于一套人形机器人关节两级行星减速箱。减速箱采用多组钢制行星齿轮，输入转速约5000rpm，经过两级减速后输出约100rpm，工作温度要求覆盖-20℃至150℃；

由于关节内部空间紧凑、转速较高、密封条件有限，润滑脂既要承受齿轮负载，又要兼顾低噪音、低温启动、高温稳定和防止流失；

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主要润滑难点：多组钢齿轮持续啮合，容易产生摩擦噪音、振动和齿面磨损；润滑脂黏度过高，可能增加运行阻力和温升，黏附性不足又容易被高速齿轮甩离啮合位置。

因此，机器人减速箱用脂不能只看耐温范围，还需要综合考虑转速、负载、黏附性、抗磨性及机械稳定性。合适的齿轮润滑脂有助于降低摩擦噪音、减少磨损并延长传动部件寿命。

针对以上人形机器人关节减速器润滑难点，宝星推出BX-800/G（9101F）-WY机器人减速箱消音脂，

该产品采用半合成基础油和复合皂稠化体系，0号稠度设计具有一定流动和回流能力，同时保持较好的齿面黏附性、极压抗磨性及剪切稳定性，可有效降低钢制齿轮摩擦噪音，吸收部分啮合振动；

-25℃至+200℃的宽温适用性，具有良好的良好的低温启动性能、高温不积碳；较好的抗水、抗氧化性能，符合RoHS及REACH环保要求，适用于人形机器人关节、行星齿轮减速箱、机器人执行器、电机减速齿轮组、金属齿轮及相关轴承部位。

经过样品测试及实际关节模组验证，该润滑方案能够满足两级行星减速箱的润滑需求，为齿轮啮合提供稳定油膜，同时兼顾：

降低运行噪音、减少齿面磨损、控制温升及提升长期运行稳定性。

机器人关节润滑不是润滑脂“越黏越好”，而是需要根据齿轮结构、输入转速、输出扭矩、运行温度、密封条件和填充量进行综合匹配。

宝星可针对机器人关节、行星减速箱及一体化执行器提供样品测试和定制化润滑解决方案，帮助设备实现更安静、更稳定、更长效的运行。

FAQ

Q1：人形机器人关节执行器主要由哪些部件构成？

A：典型机器人关节执行器由电机、减速器、控制系统三大部分组成，其中减速器负责将电机高速旋转转换成关节低速大扭矩输出，是决定关节噪音、寿命、精度的核心部件。

Q2：人形机器人两级行星减速箱的常规工况参数是什么？

A：输入转速约 5000rpm，两级减速后输出转速约 100rpm；设备工作温度区间要求 - 20℃~150℃，内部空间紧凑、转速高、密封条件有限。

Q3：润滑脂在机器人行星减速箱中起到哪些核心作用？

A：1. 在齿轮啮合面形成稳定油膜，减少金属直接摩擦磨损；2. 吸收齿轮啮合振动，降低运行噪音；3. 控制传动过程温升；4. 高低温环境下稳定润滑，防止油脂流失、积碳；5. 抗氧化、抗水，延长减速箱使用寿命。

Q4：人形机器人两级行星减速箱润滑存在哪些核心难点？

A：1. 多组钢制齿轮持续啮合，极易产生摩擦振动、运行噪音与齿面磨损； 2. 内部空间狭小、高速运转，润滑脂黏度过高会增大运行阻力、加剧温升；黏附力不足则会被高速齿轮甩离啮合区域，失去润滑保护； 3. 设备工况温差跨度大，低温启动阻力大、高温易出现油脂失效、积碳问题； 4. 密封条件有限，油脂易流失，需要长效稳定的润滑体系。

Q5：为什么机器人减速箱润滑脂不是越黏稠越好？

A：润滑脂黏度需结合齿轮结构、输入转速、输出扭矩、运行温度、密封条件及填充量综合选型。黏度过高会增大齿轮运转阻力，提升关节温升，损耗电机功率；黏度过低黏附性不足，高速运转下油脂被甩脱，无法持续形成保护油膜，加剧磨损与噪音。

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