机器人回转关节轴承润滑脂的研究与应用

机器人可以模拟人的运动，主要由关节(运动副)实现，一般工业机器人手机有四个旋转副，因此运动副的润滑很重要，对机器人的工作性能有很大影响。 其中关节分为旋转关节、移动关节、圆柱关节、球关节。

机器人臂通过旋转副和移动副来实现部件的规定的旋转和移动。 回转副可采用球面滑动轴承和四点接触球轴承(半外圈或双半内圈双角接触球轴承)。 该轴承除了一般轴承的薄壁特征外，还具有无间隙的特征。

关节运动时，基底面因外力而伸长变形，滚动体沿变形基底面滚动时，全旋转体的位移比其圆周长度稍小。 另外，基础表面的变形沿接触圆弧不均匀分布，滚动体与基础表面之间出现了相对滑动。 另外，由于关节(运动副)运动有滚动摩擦，所以关节(运动副)产生摩擦。 运动包括间歇、摆动和连续的低速运动，这些轴承如果润滑不当，轴承会过度磨损，产生位置误差。

滚动体移动摩擦距离的功能在数值上等于滚动摩擦力，如果与斑点接触的局部压力较高，则会产生两个基本的外摩擦过程。 这是因为微凸体嵌合形成接触点，在摩擦期微凸体被压接，在接触点形成“焊点接合点”，所以斑点的总面积非常小，压力也很大。

从摩擦学理论分析了机器人运动副(节)关节的运动特性和摩擦特性对机器人工作性能的影响，提出了机器人运动副机器人关节轴承专用润滑脂的开发和应用。 工业机器人轴承有两种主要用于工业机器人轴承，一种是等截面薄壁轴承，另一种是十字交叉圆柱滚子轴承。 此外，还有谐波传动轴承、直线轴承、关节轴承等，最适合工业用机器人的关节部和旋转部、机械加工中心的旋转工作台、机器人旋转部、精密旋转工作台。

关节轴承是一种特殊结构的滑动轴承。 其结构比滚动轴承简单，主要由具有外球面的内圈和具有内球面的外圈构成，可承受较大的载荷，根据类型和结构，可承受径向载荷、轴向载荷或径向、推力方向同时存在的共同载荷。 球面滑动面为球面，因此可以在一定的角度范围内进行倾斜运动(即调心运动)，即使在支轴与轴箱孔的差异较大时也能够正常地动作。

球面滑动轴承能承受很大的负荷。 不同类型和结构可承受径向载荷、轴向载荷或径向、轴向同时存在的共同载荷。 由于内圈的外球面嵌有复合材料，该轴承在工作中可以自润滑。 一般用于低速摆动运动或低速旋转，可以在一定角度范围内倾动，即使支轴与轴承座孔不同，心度较大时也能正常动作。

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